1、識(shí)別故障狀態(tài)
Ready/Error 燈一直亮紅燈，表明處于故障狀態(tài)，7段碼LED小窗口會(huì)循環(huán)顯示故障代碼EX-X-X（X代表數(shù)字）。如果是亮起-X-X-X的話，表面控制器內(nèi)部有一個(gè)警告產(chǎn)生，警告一般只會(huì)維持幾秒就會(huì)自動(dòng)消失。
控制器窗口顯示內(nèi)容的更多含義請(qǐng)參考下表
2、故障代碼含義及解決措施
2.1 FCT查看
通過(guò)FCT軟件底部“操作”選項(xiàng)卡中，讀取當(dāng)前伺服的故障/警告代碼及該代碼意義。（如果無(wú)法查找到下圖中“操作”選項(xiàng)卡，可單擊FCT軟件頂端一行菜單欄中的“視圖”選項(xiàng)卡中的“默認(rèn)”）
更詳細(xì)的錯(cuò)誤代碼說(shuō)明及解決方法也可以直接在FCT軟件中得到
2.3 查看控制器的歷史故障記錄
在FCT軟件中底部的選項(xiàng)卡中，選中“診斷”，可讀取和保存從控制器近一次上電開始到當(dāng)前時(shí)刻的故障記錄或近的保存的下來(lái)的故障記錄。
3、常見故障及解決措施
3.1 84-0 使能條件不滿足
該報(bào)警屬于警告級(jí)別，不屬于嚴(yán)重錯(cuò)誤，解決方法：檢查控制器X1端口中DIN4，DIN5是否都已經(jīng)給24V；控制器的220V/380V是否已經(jīng)供電。
3.2 E031 馬達(dá)過(guò)熱故障
EMMS-AS馬達(dá)內(nèi)部有溫度傳感元件，用來(lái)判斷馬達(dá)溫度是否過(guò)高。首先確認(rèn)馬達(dá)是否真的過(guò)熱，簡(jiǎn)單的判斷方法如下：手背輕觸馬達(dá)殼體，手是否會(huì)立刻條件反射彈開。
3.2.1 如馬達(dá)殼體表面冰涼或只是溫?zé)?，原因可能是?/span>
—溫度傳感器線纜沒(méi)有正確牢靠的接入伺服控制器引腳（X6 白—MT-；棕--MT+）或電纜有損傷，
—馬達(dá)線纜彎折半徑太小，長(zhǎng)時(shí)間過(guò)度拉扯，導(dǎo)致線纜內(nèi)部損傷，請(qǐng)按照如下彎曲半徑合理選擇拖鏈并正確安裝
3.2.2 如果手背輕觸馬達(dá)殼體條件反射彈開，原因可能有：
—馬達(dá)選型偏小，小馬拉大車，建議重新檢驗(yàn)選型是否合理、余量足夠。
—運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中存在可能明顯帶來(lái)阻力的地方，譬如系統(tǒng)中外部有多條滑軌，滑軌平行度不好，或馬達(dá)抱閘沒(méi)有打開等
注意：
如果手背輕觸馬達(dá)外殼有一定熱度或有點(diǎn)燙，但驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有報(bào)E031故障，則屬正常情況。因?yàn)殡姍C(jī)在使能狀態(tài)下，尤其電缸豎直安裝時(shí)，即使處于靜止?fàn)顟B(tài)，線圈也會(huì)一直發(fā)熱，導(dǎo)致馬達(dá)表面有一定的溫度。
3.3 E086編碼器相關(guān)故障
該故障指向EMMS馬達(dá)尾部編碼器信號(hào)異常，常見原因：
—伺服驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有下載配置
—馬達(dá)編碼器線纜接頭未接入控制器X2B口
—多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，A馬達(dá)的編碼器電纜被插在的B驅(qū)動(dòng)器上
—馬達(dá)側(cè)編碼器插頭固定不牢，需要重新拔插
—馬達(dá)側(cè)編碼器插頭插針被擰歪
—編碼器線纜彎折半徑明顯過(guò)小，或在拖鏈中被過(guò)度擠壓破損
—編碼器線纜長(zhǎng)度超過(guò)25m，需要使用電源濾波器。
—編碼器線纜和其他強(qiáng)電線纜在走線槽內(nèi)距離過(guò)近，建議強(qiáng)電弱電線纜分開走線，且二者間距離越遠(yuǎn)越好。
3.4 E 170 跟隨誤差過(guò)大
該故障指向馬達(dá)/電缸的實(shí)際位置和指令位置間的差異過(guò)大并且這種差異持續(xù)了一定的時(shí)間長(zhǎng)度，常見原因：
—馬達(dá)線纜U、V、W三根相線未按線纜標(biāo)識(shí)正確接入CMMP伺服X9相應(yīng)端子中
—現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備中存在在選型和設(shè)計(jì)選型階段考慮范圍內(nèi)未能考慮到的外部因素，讓馬達(dá)/電缸無(wú)法順利按照指令曲線運(yùn)行，譬如，多條導(dǎo)軌間的平行度不好、外部存在明顯的且不可忽略的摩擦力等
—給馬達(dá)/電缸設(shè)定的加速度過(guò)大，實(shí)際系統(tǒng)無(wú)法按照該加速度運(yùn)行，建議在FCT配置軟件中適當(dāng)減小加減速度（同時(shí)可以適當(dāng)增大速度基礎(chǔ)值）；
3.5 E 0-2-0控制器內(nèi)部動(dòng)力電電壓低于報(bào)警閾值
該錯(cuò)誤是控制器中間回路電壓低于報(bào)錯(cuò)閾值，一般是由于外部供電電壓不存在或不穩(wěn)定造成。
—單相CMMP控制器外部供電電壓為220VAC時(shí)，中間回路電壓值大概在380V左右，如下圖所示。三相CMMP控制器外部供電電壓為380VAC時(shí)，中間回路電壓一般在530V左右。如果發(fā)現(xiàn)此處電壓只有十幾伏，請(qǐng)檢查外部供電是否存在。
—如果是由于供電電壓不穩(wěn)定造成此故障，因?yàn)橥獠抗╇婋妷旱袈浜芸赡馨l(fā)生在極短的時(shí)間內(nèi)，F(xiàn)CT軟件以及使用普通萬(wàn)用表，也很可能無(wú)法量測(cè)出來(lái)。
a. 短期解決措施：適當(dāng)調(diào)小該閾值能恢復(fù)生產(chǎn)，但由于馬達(dá)本身的輸入低于預(yù)期，所以馬達(dá)的性能會(huì)打一定折扣，故生產(chǎn)節(jié)拍可能受一定影響，具體受多大影響要依據(jù)視現(xiàn)場(chǎng)情況而定。
b. 長(zhǎng)期解決措施：優(yōu)化現(xiàn)場(chǎng)供電質(zhì)量。
3.6 E 4-3-0/E 4-3-1負(fù)向/正向硬件限位開關(guān)被觸發(fā)
故障原因：
—FCT配置參數(shù)中，限位開關(guān)類型配置錯(cuò)誤，如下圖中配置成常閉類型，實(shí)際未接入傳感器或?qū)嶋H接入的傳感器類型是常開類型，和FCT配置中類型不一致。
—如配置沒(méi)問(wèn)題，則考慮傳感器線纜損壞。
3.7 E 5-1-2 控制器ext3口插入了不一致的模塊
該錯(cuò)誤指向控制器ext3插槽內(nèi)部插入的板卡不是出廠的CAMC-G-M1板卡（出廠默認(rèn)設(shè)置中，該插槽是插入該型號(hào)板卡，如果實(shí)際插入的是CAMC-G-S1或者CAMC-G-S3卡，那么該錯(cuò)誤會(huì)出現(xiàn)）
解決方法：在FCT軟件中，正確配置實(shí)際插入的硬件型號(hào)，重新啟動(dòng)該控制器即可。
3.8 E 5-2-1 雙通道供電時(shí)間差異過(guò)大
該錯(cuò)誤一般在使用CAMC-G-S1安全卡時(shí)會(huì)出現(xiàn)，故障原因?yàn)镾TO-A、STO-B兩個(gè)通道電平狀態(tài)的切換不是同時(shí)發(fā)生，且超過(guò)控制器允許的差異時(shí)間內(nèi)，該差異時(shí)間值默認(rèn)是100ms。
解決方法：保證STO-A、STO-B的電平同時(shí)切換。
